Pengembangan Three Degree of Freedom Hexapod sebagai Robot Pemadam Api dengan Sensor UVTron Hamamatsu - Sutawati, Luh Ayu; Kumara, I. N. S; Widiadha, W (Jurnal Teknologi Elektro; Vol 17 No 3 (2018): (September - Desember) Majalah Ilmiah Teknologi ElektroDO - 10.24843/MITE.2018.v17i03.P17, 2018)
Tujuan penelitian ini adalah untuk merancang bangun robot hexapod yang dapat menemukan api serta memadamkannya. Perancangan robot ini meliputi perancangan frame mekanik, perancangan rangkaian elektronika, dan perancangan program. Robot hexapod adalah sebuah robot dengan sistem pengerak berupa kaki sebanyak enam buah. Tiap kaki digerakkan oleh motor servo yang didesain memiliki Three Degree of Freedom untuk memperhalus gerakkan. Sistem servo mengunakan servo kontroler Torobot 32 Channel . Kemampuan pendeteksian dan pemadaman api menggunakan sensor ultrasonik, sensor infrared, dan sensor Uvtron. Sistem pendeteksian api mengunakan sensor Uvtron Hamamatsu yang mendeteksi adanya sinar ultraviolet melalui tabung sensor, dengan jarak pendeteksian sampai dengan 5 meter.  Sistem kendali utama menggunakan mikrokontroler Arduino Mega 2560. Algoritma pergerakkan robot mengunakan teknik wall-following untuk menelusuri ruangan untuk mendapatkan rute aman bagi robot untuk bergerak.  Robot akan bergerak menelusuri ruangan hingga menemukan api dan kemudian menghidupkan pompa air untuk memadamkannya, lalu melakukan pengecekkan api kembali. Unjuk kerja robot ini diuji mengikuti simulasi ruangan yang dijelaskan pada panduan Kontes Robot Indonesia.