Perancangan Sistem Kontrol Hybrid Pada Segway Beroda Dua Berbasis Matlab/Simulink

  • I Made Mahatma Tantra Nagendra
  • I Wayan Widhiada
  • Ketut Adi Atmika

Abstract

Abstraki
Segway adalah alat transportasi sederhana dengan sumber daya listrik sehingga lebih ramah lingkungan dan lebih hemat daya. Segway didesain sedemikian rupa untuk mempermudah mobilitas pada tranportasi jarak dekat baik diluar ruangan maupun dalam ruangan. Sehingga prototype yang dirancang pada penelitian ini, dengan menggunakan teori inverted pendulum dan pemodelan sistem kontrol. Penelitian ini hanya sebatas menyeimbangkan protoype Segway secara statis dengan diberikan gaya luar berupa sudut refrensi sebesar 15o dan -15o dengan menggunakan sistem kontrol hybrid. Dimana sistem kontrol hybrid adalah kombinasi antara sistem kontrol PID dan Fuzzy Logic yang dirancang menggunakan software matlab/Simulink. Dengan tujuan untuk mendapatkan overshoot, error < 5% dan settling time seminim mungkin.
Kata Kunci: Segway, Balancing robot, Control, Matlab

Downloads

Download data is not yet available.
Published
2021-04-01
How to Cite
TANTRA NAGENDRA, I Made Mahatma; WIDHIADA, I Wayan; ADI ATMIKA, Ketut. Perancangan Sistem Kontrol Hybrid Pada Segway Beroda Dua Berbasis Matlab/Simulink. Teknik Desain Mekanika, [S.l.], v. 10, n. 2, apr. 2021. ISSN 2302-5182. Available at: <http://103.29.196.112/index.php/mekanika/article/view/84556>. Date accessed: 17 dec. 2025.
Citation Formats
Issue
Vol 10 No 2 (2021): April 2021 : Teknik Desain Mekanika
Section
Articles